Ce film a été inspiré par l'histoire vraie de Dido Elizabeth Belle (Gugu Mbatha-Raw), la fille biraciale illégitime du capitaine de la Royal Navy Sir John Lindsay (Matthew Goode). Élevée par son grand-oncle aristocratique Lord William Murray, 1er comte de Mansfield (Tom Wilkinson) et sa femme (Emily Watson), la lignée de Belle lui confère certains privilèges, mais la couleur de sa peau l'empêche de participer pleinement aux traditions de son statut social. Laissée à se demander si elle trouvera un jour l'amour, Belle tombe amoureuse du fils d'un jeune vicaire idéaliste en quête de changement, qui, avec son aide, façonne le rôle de Lord Mansfield en tant que Lord Chief Justice pour mettre fin à l'esclavage en Angleterre.